Um die Mitte des 12. Jahrhunderts wurden die Herren von Valangin in einer kirchlichen Schenkungsurkunde erstmals erwähnt. Welcher Sippe die beiden Donatoren, Vater und Sohn, angehörten, woher ihre Familie stammte und wie lange diese bereits im Besitz einer Herrschaft oder Burg war, konnte bis heute nicht festgestellt werden.
Hundert Jahre nach der ersten Erwähnung der Familie befanden sich die Herren von Aarberg im Besitz von Valangin. Der vom Stammhaus Fenis-Neuenburg abgetrennte Zweig besass zwar hauptsächlich Güter am Bielersee, in der Nähe seiner neu erbauten Familienburg Aarberg. Aber seit Valangin in die Hände der Aarberger gelangt war, nannten sie sich Grafen von Aarberg-Valangin und bevorzugten die Juraburg als Wohnsitz. Von hier aus unternahmen sie Rodungen in den Juratälern. Legten Siedlungen und Kirchen an und versuchten, eine vom Stammhaus möglichst ungestörte Herrschaftsbildung zu fördern.
Wann genau die Burg erbaut wurde, ist nicht eindeutig feststellbar. So wie sie sich heute dem Beschauer zeigt, wenn er die Talenge der aufsteigenden Strasse verlässt, stammt sie aus dem 14. Jahrhundert. Verschiedene Fehden hatten dem alten Bau beträchtliche Schäden zugefügt. Der neuen Gechütztechnik entsprechend wurde sie völlig neu gebaut, mit Rundtürmen versehen und mit starken Mauern bewehrt; die alten Wohnbauten ersetzte ein neuer Palast. Neu gestaltet wurde auch der Zugang mit den Toren beim vorgelagerten langen Zwinger.
Die ehemals ungefestigte Ansiedlung von Bauern und Handwerkern im Vorgelände erhielt um 1300 eine Ummauerung und recht unbedeutende Privilegien, die später Ansätze zu einem Stadtrecht hätten bieten können. Aber soweit kam es nicht. Die Ansiedlung bekam auch erst 1505 vom letzten Grafen von Aarberg-Valangin eine dem heiligen Petrus geweihte Kirche, zu der ein Kapitel von sechs Chorherren unter einem Propst gehörte. Sich und seiner Frau liess er auch ein Grabmal errichten. Die Stiftung vermochte sich aber nicht zu entwickeln und ging in der Reformation unter.
Seit Valangin in den Besitz der Aarberger gelangt war, versuchten diese, ihre Lehensabhängigkeit vom haus Neuenburg abzuschütteln. Deshalb traten sie in Lehensverhältnisse mit dem Bischof von Basel und dem Grafen von Mömpelgard ein, was einer offenen Auflehnung gegen die Grafen von Neuenburg gleichkam. Gegen die Brüder Johann und Dietrich von Aarberg-Valangin musste Graf Rollin von Neuenburg zu Feld ziehen. Trotz der Waffenhilfe des Basler Bischofs wurden die abtrünnigen Truppen geschlagen und die beiden Brüder gefangen genommen. Zum Lösegeld, das sie nach halbjähriger Gefangenschaft entrichten mussten, gehörten auch zwei silberne Köpfe, die sie zum Zeichen, dass sie ihre eigenen Köpfe im Grunde verwirklicht hätten, für die Kollegiatskirche von Neuenburg stiften mussten. Doch kaum waren sie aus der Gefangenschaft entlassen, griffen die Brüder erneut zu den Waffen. Erst nach mehreren Fehden und der vollständigen Zerstörung von Bonneville durch Rollin fügten sich die Kampfhähne in ihre Lehensabhängigkiet und wurden später sogar die treuesten Gefolgsleute ihres Lehnsherrn.
Auch die nachfolgenden Generationen der Herren von Valangin versuchten immer wieder, ihre Abhängigkeit loszuwerden. Bemerkenswert dabei war, dass sie im Übrigen als zuverlässige Stützen ihrer neuenburgischen Verwandten galten und als Schiedsrichter bei verschiedenen Streitfällen für das alte Haus auftraten.
Im 14. und 15. Jahrhundert waren die Grafen von Aarberg in Frankreich und Savoyen, in helvetischen und italienischen Landstrichen auf Kriegszügen anzutreffen, sehr oft unter wechselnden Fahnen. Nicht selten kamen sie dabei in eine verzwickte Lage. Ihre verwandtschaftlichen Bande reichten bis in die massgebenden Familien in Burgund. Grafensöhne von Valangin waren im Dienst Karls des Kühnen anzutreffen, während die Aarberger mit Bern und anderen Städten verburgrechtet waren. In besonderen Fällen betonten sie ihre Neutralität, meistens aber zogen sie mit den Eidgenossen ins Feld oder liessen wenigstens ihre Truppen mit den Verbündeten ziehen.
Eine grosse Enttäuschung bereitete dem Haus Aarberg die rechtlich übrigens einwandfreie Erbfolge im Haus Neuenburg beim Tod des letzten männlichen Vertreters dieser Familie. Die Herren auf Valangin hatten gehofft, wieder in den besitz der Stammburg in Neuenburg zu kommen. Als der Graf von Freiburg dort über seine erbberechtigte Frau die Erbfolge antrat, verweigerten die Aarberger ihm und seinem Sohn den Lehenseid wie auch später dem meist landesabwesenden Grafen von Hochberg. Aufschlussreich für die Geisteshaltung des enttäuschen Anwärters war sein Testament. Darin verordnete er, dass sein Sohn zuerst einige Jahre am Hofe eines Fürsten erzogen werde. Dann solle er stets eingedenk sein des Unrechts, das die Valangin von den Grafen von Freiburg erlitten hätten, und der Beleidigungen, die dem Haus durch Bern und andere Orte zugefügt worden seien. Doch dieser Sohn, Johann III, hatte andere Sorgen. Sein ganzes langes Leben litt er unter der drückenden Schuldenlast, die er geerbt hatte, und musste sich gegen aufbegehrende Untertanen wehren, deren verbriefte Rechte bei einem Brand zerstört worden waren. Mühsam mussten die Ansprüche in langwierigen Nachforschungen auf ihre Berechtigung untersucht werden, um sie gegen angemasste Freiheiten abzugrenzen. Da der Graf die Eidgenossen in sämtlichen Kriegszügen des 15. Jahrhunderts unterstützt hatte, urteilte das Schiedsgericht in Bern in den meisten Fällen zu seinen Gunsten.
Dem Haus Aarberg-Valangin stand kurz nach 1500 das Erlöschen des männlichen Stammes bevor. Die einzige Tochter heiratete 1503 einen Adligen aus dem Aostatal, der die Herrschaft auf den gemeinsamen Sohn vererbte. Dieser besass sie seinerseits bis 1565. Nach seinem Tod gelangte sie nach langwierigen Verhandlungen 1592 schliesslich wieder in den Besitz der Grafen von Neuenburg und folgte deren Geschichte.
Pierre Girardot liess in 1601 einen Turm neu aufrichten, was die Bildung zahlreicher anderer Öffnungen nicht mehr verhinderte; der Zusammensturz des Turmes in 1701 und 1713 verursachte zweifellos das Abschleifen von denen, die noch standen, in den folgenden Jahre. Das Pechdach, die Restaurierungsarbeiten, die vom Prinzen, Frédéric II, König von Preussen, unternommen wurden, waren die Ursache des zufälligen Feuers des Schlosses in 1747. Neue Verhandlungen führten zu einer wirtschaftlichen Instandsetzung des Gebäudes, zum Teil auf Kosten der Bürger und der Gemeinden. Zwischen 1769 und 1772 rissen vier assoziierte Unternehmer den ganzen Nordteil von 16. Jahrhundert ab, und ersetzten ihn durch eine Terrasse mit Bäumen bepflanzt und von einer Rampe zugänglich gemacht. Sie bauten eine neue Fassade für den bewahrten Südflügel auf. Sie liessen es sogar eine Etage tiefer legen, und brachten das Innere in einem guten Zustand. Der in 1789 abgerissene Gefängnisturm erwies sich als solide. Zahlreiche Bereiche der Ringmauer wurden neu aufgerichtet und gegen die Übertretungen von Privatpersonen verteidigt. In 1894 überliess der Staat, der darauf verzichtete, das Schloss als Gefängnis zu benutzen, es den Genuss der Gesellschaft der Geschichte und der Archäologie des Kantons Neuenburg für die Einrichtung eines regionalen Museums. Die Gesellschaft unternahm vorsichtige Einrichtungsarbeiten von 1896 bis 1898, während die kantonalen Behörden die Ringmauern zwischen 1900 und 1916 restaurieren liessen.
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