Das Ufer des Neuenburgersees weist Siedlungsspuren auf, die in vorgeschichtlichen Zeiten zurückreichen. Sehr wahrscheinlich liess sich im frühen Mittelalter hier eine mächtige Lokalfamilie nieder und machte das Land um die Areuse zu ihrem Herrschaftsgebiet, lange bevor die Grafen von Fenis Neuenburg an sich brachten. Die westlichen Gebiete des gräflichen Machtbereiches wurden erst allmählich erworben. Wie in Colombier eine selbständige Herrschaft bestanden hatte, bevor es an das Haus Neuenburg fiel, dürfte sich auch in Boudry ein kleines Dynastengeschlecht, über das leider keine Urkunden Aufschluss geben, um die Burg eine kleine Herrschaft aufgebaut haben.
Verhältnismässig spät berichten die schriftlichen Quellen von der Existenz einer Burg Boudry und wahrscheinlich auch einer Ansiedlung an ihrem Fuss. Beide müssen um die Mitte des 13. Jahrhunderts bestanden haben. Damals wurde bezeugt, dass die Burg zwei Töchtern aus dem Haus Neuenburg gemäss einer Vereinbarung unter den Geschwistern zugeteilt werden sollte.
Schon 1311 wurde die Ortschaft mit einer eigenen Bürgerschaft erwähnt, was auf eine seit Jahrzehnten bestehende kleine Stadt schliessen lässt. Aber erst 1343 erhielt diese vom Graf Ludwig einen eigenen Freibrief.
Bis ins erste Drittel des 18. Jahrhunderts war Boudry von Mauern umschlossen, deren drei Tore dem Verkehr den Weg freigaben. Von den Befestigungstürmen ist noch einer erhalten. Der Turm an der Brücke über die Areuse verschwand erst im Zug der Modernisierung.
Auf dem Schloss hauste ein gräflicher Angestellter, dem die Burghut und die Verwaltung der herrschaftlichen Güter oblagen. Der Landesherr verweilte meist nur wenige Wochen oder Tage jährlich in seiner Burg. Neben dem Verzehr und der Verwaltung der im Schloss lagernden Abgaben der Untertanen widmete sicher der Vogt hauptsächlich der Behebung der baulichen Mängel, die Sturm und Regen immer wieder verursachten. Die Handwerkerrechnungen und die Ausgaben für Materialbeschaffungen waren über Jahrhunderte meist die einzigen schriftlichen Quellen, die von der Geschichte des Schlosses berichten.
Mit Ludwig starb 1373 der tatkräftigste Vertreter der Grafen von Neuenburg. Er hinterliess die Herrschaft seiner Tochter Isabelle, während seine dritte Gemahlin Margrit von Vufflens Schloss und Stadt Boudry als Witwensitz zu ihrer Versorgung zugewiesen erhielt. Noch im Todesjahr ihres Gemahls heiratete sie Jaques de Vergy.
Mit der Übersiedlung der gräflichen Witwe begann für Boudry eine bewegte, wenig erfreuliche Zeit. Statt sich mit der ihr vertraglich zustehenden Nutzniessung zu begnügen, begann Margrit von Vufflens mit ihrem neuen Gemahl die Untertanen regelrecht zu bedrohen und auszuplündern. Sie befahl eine Anzahl ihrer Leute ins Schloss, griff sich acht von ihnen heraus und liess sie im Turm einkerkern. Die Güter derer, die vor ihr geflohen waren, liess sie beschlagnahmen und verkaufen. Knechte mussten mit Gewalt in die Häuser der Bürger eindringen und plündern, was ihnen in die Hände fiel. Aber auch die Verteidigungswerke wurden nicht verschont. Die Stadttore wurden demoliert, das Mauerwerk eines Turms abgetragen, sieben Häuser total zerstört und sämtliche Waffen der Bürgerschaft beschlagnahmt. Zum Schluss liess das entfesselte Paar das ganze Städtchen in Flammen aufgehen und vom Schloss aus auf jeden schiessen, der sich zum Löschen anschickte. Hinzu kamen die Plünderungen der Schlossbesatzung in der Umgebung, die 200 Eichenstämme eines zur Herrschaft gehörenden Waldes schlug und verkaufte.
Gräfin Isabelle musste schliesslich gegen ihre Stiefmutter mit Waffen vorgehen und Boudry in ihre Gewalt bringen. Dabei stellte es sicher heraus, dass Margrit von Vufflens auch die grosse Schlossscheune hatte anzünden lassen. Darüber hinaus hatte sie sich silberne Reliquiare samt den Reliquien und verschiedenen Altarschmuck der Schlosskapelle angeeignet. In einer Klageschrift, die Isabelle einem vom Erzbischof von Besançon präsidierten Schiedsgericht einreichte, wurden alle diese Verfehlungen ihrer Stiefmutter aufgezeichnet. Margrit von Vufflens war erzürnt, dass die Grafschaft ihrer Stieftochter übergeben wurde und nicht sie selbst in den Genuss aller Rechte und Einkünfte gelangte. Gegen eine Abfindung von 2000 Gulden verzichteten sie und ihr Mann auf alle weiteren Ansprüchen gegenüber dem verwüsteten Witwensitz. Von dieser Zeit an war die Geschichte des Schlosses und der Ortschaft Boudry eng verknüpft mit jener der übrigen Grafschaft und des späteren Fürstentums Neuenburg.
Unaufhörlich wurden Mängel behoben und Reparaturen an den Gebäulichkeiten durchgeführt. Die Burg geriet wegen der Nachlässigkeit der Schlossherren oder der Sparsamkeit der Eigentümer zeitweilig derart in Verfall, dass sie nicht mehr bewohnt werden konnte. Notdürftig wurden die Gefängniszellen instand gehalten und auch ein Verhörraum; andere Bewohner wollten sich im Gemäuer nicht niederlassen. Man beschränkte sich auf die allernotwendigsten Flickarbeiten, brachte an einsturzgefährdeten Stellen Stützmauern an und versuchte, die Dächer einigermassen dicht zu halten.
Erst eine kürzlich durchgeführte gründliche Restauration verlieh der Anlage wieder ein wehrhaftes und wohnliches Aussehen. Sie fügt sich organisch ein in die aufsteigenden Häuserzeilen des Städtchens, ohne das Gesamtbild zu stören. Trotzdem beherrscht das Schloss vom höchsten Punkt aus die Ortschaft zu seinen Füssen.
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